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[成果] 1700520210 湖南
TP2 应用技术 环保、社会公共安全及其他专用设备制造 公布年份:2017
成果简介:高端装备制造业是实体经济的主体,是国民经济的脊梁,是国防安全的物质基础。工业机器人生产线是航空航天、海工装备、轨道交通、新能源汽车、电子制造、电力装备等高端制造业的关键支撑装备,具有重复精度高、可靠性好、适用性强的特点,能替代人工完成各种复杂作业任务。然而传统工业机器人生产线在高端装备制造中面临着作业环境恶劣、制造工序繁多、工件结构复杂、尺寸多样、高速高精度、超精密高可靠等技术难题,对工业机器人生产线的环境感知、自主决策、柔性制造控制提出了巨大的挑战。为此,项目在国家“863”计划、部委计划、国家自然科学基金重点项目等支持下,经过多年技术攻关,突破了高端制造实时视觉感知、精准执行控制、高效优化决策等三大关键技术,研制出机器人柔性自动化生产线感知与控制系统平台,成功应用于国内外高端装备制造企业。取得系统性创新和重大突破如下:1.突破高速高精度机器视觉感知关键技术。针对高端制造环境下复杂对象特征信息获取的难题,发明三维环境机器视觉成像与高分辨率信息获取、微小目标高精度图像识别定位、多尺度特征提取与智能缺陷检测等方法,解决复杂目标、多种缺陷的实时精准检测难题,实现高端制造生产线目标的识别、定位、抓取、装配、检测与分拣等作业。机器视觉定位精度可达到±0.01mm,机器人重复定位精度达到±0.1mm。2.攻克高速高效精准执行控制关键技术。针对高端制造复杂工件的机器人精密加工、钻孔铆接、焊接打磨、抛光喷涂与装配中的精准控制难题,提出高速机械“手眼”协调控制、视觉伺服跟踪控制、机器人力位混合控制与复杂环境下运动轨迹规划跟踪方法,解决了高端装备制造过程高效轨迹规划、轨迹跟踪与恰当力优化控制难题,实现了大型工件高效精密加工、柔性装配。点焊机器人定位精度达到±0.02mm,弧焊焊接速度可达到35mm/s。3.研制高端制造高效优化决策运行控制系统。针对高端制造多工序、多任务、多机器协同作业难题,研制出机器人柔性自动化生产线实时感知、优化决策与协调运行控制软硬件系统,成功应用于柔性化、定制化、小批量、多品种的高端装备制造企业。提高了应用企业生产效率18.6%-47.5%,降低了应用企业成本17.3%-35.6%,产品合格率提高到99.70%-99.99%。项目授权国家发明专利33项,软件著作权22项,制定国家行业标准4项,发表论文被SCI收录68篇,EI收录276篇。经专家鉴定:“高端制造机器人柔性自动化生产线视觉控制关键技术达到国际领先水平”。获省部级发明和科学技术一等奖2项。建成了机器人视觉感知与控制技术国家工程实验室。
[成果] 1700520076 浙江
X70 应用技术 环保、社会公共安全及其他专用设备制造 公布年份:2017
成果简介:项目属于纺织科学技术领域,是对工业排放烟气过滤用聚四氟乙烯(PTFE)基材料产业化技术体系的创新研究和产业化应用。燃煤发电、垃圾焚烧、水泥、冶金等排放的烟气含有大量粉尘,在垃圾焚烧中还含有一级致癌物二噁英,严重危害生态环境,国家对此高度重视。国际上通常采用袋式除尘技术处理烟气,只能截留烟气中的颗粒物,而无法有效去除气态二噁英。由于烟气具有腐蚀性,化学性能稳定的PTFE纤维是制备过滤袋的重要材料。但PTFE既不溶解也不熔融,主要采用膜裂方法制备纤维,存在对粉尘过滤精度低、对气态二噁英无法截留的问题。因此研制高性能和功能性PTFE基过滤材料技术、开发二噁英和粉尘新型治理技术,已成为中国烟气治理的当务之急。项目围绕烟气治理技术,在PTFE纤维高性能和功能性、二噁英和粉尘一体化处理方面取得突破,集成创新了具有自主知识产权的工业排放烟气用PTFE基过滤材料产业化成套技术,实现了规模化生产。主要创新点如下:(1)将二噁英催化分解和袋式除尘技术有机结合,发明了“截留-吸附-催化分解”方法,研发了包含超细、催化、增强等不同纤维的多层次滤料,解决了袋式除尘不能兼顾截留粉尘和分解有害气体的难题,实现二噁英和粉尘一体化处理,排放浓度远低于国家和欧盟标准限值;(2)研发了同系材料为界面改性介质的功能PTFE纤维的制备技术,解决了催化剂颗粒在低表面能PTFE中的均匀分散和稳定固着难题,研制出具有催化功能的催化纤维和吸附催化内芯,为新型复合过滤系统提供了气态二噁英催化分解材料;(3)研发了PTFE填隙式聚合物合金制备方法及调控微原纤结构的PTFE纤维增强增模技术,突破了PTFE超细短纤和圆形截面长丝的关键技术,从而提高了PTFE基滤料的过滤精度和强度,实现高效截留粉尘和气溶胶二噁英;(4)研制出聚合物合金制备、纤维制造、多层次复合等关键设备,形成了具有自主知识产权的工业排放烟气用PTFE基过滤材料产业化成套技术和规模化生产能力。项目获授权发明专利10项;总体技术达到国际先进水平;获2016年度中国纺织工业联合会科学技术一等奖和浙江省技术发明一等奖。项目分别建成2500吨/年PTFE基纤维、10万套/年新型过滤装置的专用生产线。项目成功用于垃圾焚烧、燃煤发电、水泥、钢铁等行业的高温烟气治理。二噁英排放浓度由国标要求的0.1降到0.078ng-TEQ/Nm3,粉尘由20降到4.30mg/Nm3。近三年内,新增产值12.3亿元,新增利润1.2亿元。项目使中国成为首个拥有垃圾焚烧烟气一体化治理技术的国家,高性能和功能化PTFE基纤维加工技术处于国际先进地位。对提高大气污染防治的科技支撑能力、满足环保领域国家重大战略需求具有重大意义。
[成果] 1700240958 广西
X70 应用技术 环保、社会公共安全及其他专用设备制造 公布年份:2017
成果简介:电催化氧化技术因其能直接或间接产生强氧化物种,可有效降解有毒、难生化降解的水中有机污染物,甚至彻底地矿化,具有氧化性强、操作条件易于控制的优点。而有机废水的导电能力通常不是很强,一般情况下有机污染物电催化氧化过程受物质传递控制控制。为了提高电化学反应器的传质性能,人们从不同角度开展研究。例如改变操作参数,开发新型反应器;改变电极的几何结构来优化流动和电解液分布等。建立数学模型是研究反应器性能的最好方法,它能够描述传质对电化学反应器性能的影响。该研究围绕着电催化氧化法降解有机污染物为研究对象,研究了圆柱形和滤压式电化学反应器内的流动和物质传递特性,探讨了模型污染物草酸的降解动力学规律,完善了相关的工程基础理论,并为电化学法处理有机废水的工业化实现提供了一些应用基础数据。从有机污染物电催化氧化过程的特点出发,设计和加工适用于电催化氧化过程的电化学反应器。认识了电解液在圆柱形和滤压式电化学反应器内的流动和物质传递特性,建立了模型污染物草酸在圆柱形反应器中的直接电氧化和间接电氧化的动力学方程,探讨了电解液流动对降解过程的影响。上述研究结果能为电化学法处理难生化降解工业废水的工业化实现提供一些理论指导和应用基础数据。成果以科学论文和专利的形式提供,发表学术论文3篇(其中项目负责人作为第一作者发表学术论文2篇),并提交发明专利1个。以该项目的研究人员为基础,建立了一支从化学反应工程角度研究电化学水处理过程的学术队伍,培养硕士研究生1人。
[成果] 1700620243 广西
X70 应用技术 环保、社会公共安全及其他专用设备制造 公布年份:2017
成果简介:该实用新型专利本实用新型公开了一种基于垃圾焚烧飞灰制备高效滤料的模块化工业废水处理系统,包括滤池、设置在滤池内的处理滤料、进水管和出水管,其特征是:处理滤料为填充有垃圾焚烧飞灰滤料的处理模块,处理模块单独设置,每个处理模块之间设有通道,进水管设置在滤池底部中间,通过布水管与处理模块连通,布水管上端设有通孔,废水自下而上,在滤池一侧设有与出水管连通的溢流堰。本实用新型不但解决了工业高浓度含硫、含磷废水的处理问题,同时也使垃圾焚烧飞灰得到资源化利用,实现以废治废且处理成本极低。使用过程中不但简单易行,而且模块化设计可以根据实际水质水量选择相应的处理单元数量。随着城市化进程的加快,生活垃圾的日益增加使得垃圾焚烧技术在中国快速的发展与应用,随之而来的是大量产生的危害性极大的二次污染物焚烧飞灰的处理处置问题。该实用新型专利依托国家自然科学基金项目-垃圾焚烧厂气态排放源与周边土壤中重金属分布的响应模型研究,开展垃圾焚烧飞灰资源化利用的相关技术研发。该专利研究的含垃圾焚烧飞灰的滤料模块在水处理过程没有对水体产生新的重金属污染,反应后的除硫除磷后固相产物稳定化果很好,重金属在浸出液中浓度均远远低于浸出毒性鉴别标准限值,其中原飞灰含量较高的Zn、Pb、Cu的浸出浓度比飞灰原样浸出液浓度则分别减少了93.1%、97.7%和92.7%,实现了以废治废,减少污染的环保目标。
[成果] 1700620244 广西
X70 应用技术 环保、社会公共安全及其他专用设备制造 公布年份:2017
成果简介:该实用新型专利公开了一种能有效去除废水中磷和硫的滤料模块,包括模块,其特征是:模块侧面和底面为网状结构,顶部敞开,在模块顶部设置有提拉锁扣和溢流口,模块底部设有进水口,模块内填充有垃圾焚烧飞灰滤料。该实用新型不但解决了工业高浓度含硫、含磷废水的处理问题,同时也使垃圾焚烧飞灰得到资源化利用,实现以废治废且处理成本极低。使用过程中不但简单易行。模块可以单独取出以更换滤料,添加与更换都十分便利,还可根据实际的水质水量和实际场地定制最合适的处理系统,占地面积小。随着城市化进程的加快,生活垃圾的日益增加使得垃圾焚烧技术在中国快速的发展与应用,随之而来的是大量产生的危害性极大的二次污染物焚烧飞灰的处理处置问题。该实用新型专利依托国家自然科学基金项目-垃圾焚烧厂气态排放源与周边土壤中重金属分布的响应模型研究,开展垃圾焚烧飞灰资源化利用的相关技术研发。本专利研究的含垃圾焚烧飞灰的滤料模块在水处理过程没有对水体产生新的重金属污染,反应后的除硫除磷后固相产物稳定化果很好,重金属在浸出液中浓度均远远低于浸出毒性鉴别标准限值,其中原飞灰含量较高的Zn、Pb、Cu的浸出浓度比飞灰原样浸出液浓度则分别减少了93.1%、97.7%和92.7%,实现了以废治废,减少污染的环保目标。
[成果] 1700650242 安徽
TP2 应用技术 环保、社会公共安全及其他专用设备制造 公布年份:2017
成果简介:汽车、行走式工程机械、移动机器人等均为移动机械装备,广泛用于港口、建筑、交通运输、制造、医疗等领域,典型用途包括物料搬运、设备牵引和人员输送等。现代化的智能移动机械装备,集成了微电子、计算机、控制、人工智能等技术,内部存在包含机构、传感、控制、监测、执行等要素的多系统干扰、多信息交互和多场耦合作用,严重降低其运动控制精度和安全可靠性。因此,此类复杂机电系统耦合设计与集成技术是国际上该领域的瓶颈性难题。以移动机器人为平台搭建的大射电望远镜馈源运动控制装置,所面临的超大工作空间内高精度动态跟踪运动控制国际性难题亟待解决。该项目在4项国家自然科学基金、1项安徽省科技攻关和大型国企研发项目等资助下,经10余年“产学研用”协同攻关,攻克了集成设计、智能控制、动态监控等核心技术,取得如下创新性成果:(1)面向功能多元化、高集成度和超大空间作业需求,运用模块化集成创新设计方法,完成了汽车底盘等的多系统集成设计,发明了模块化可重构移动机械系列装备,有效扩大了应用场合和作业空间;发明了多种基于电液复合驱动技术的移动机械装备,大幅提升了装卸能力和作业效率。(2)针对超大工作范围内环境变化、外界扰动、强非线性等引起的定位误差偏大问题,建立精密动态运动控制模型,分别提出了智能汽车深度神经网络运动偏离补偿控制方法和多起重机协同吊装自适应迭代学习控制算法,提高了环境适应性和运动精度,实现了三台起重机协同吊装在6m3作业空间内1.5mm以上的高精度运动控制。(3)针对复杂多变环境下监测信息量大、参数不确定性及可靠性降低等问题,攻克了智能路径规划与自主避障技术,发明了参数化实时故障检测、安全运行动态监控方法及系统,实现了复杂环境下大型起重机械、智能汽车、电缆收放机、混凝土喷射机等移动机械装备作业的可视化和智能化监控,有效提高了安全性和可靠性。(4)围绕国家大科学工程、装备制造业及汽车行业迫切需求,研发出以智能移动机械装备为核心的大射电望远镜馈源跟踪运动控制装置50m缩比样机、电液复合驱动多起重机协作吊装平台、智能汽车高级辅助驾驶系统集成控制平台等装备,解决了制约作业效率与精度、适用范围和安全生产等技术难题。项目授权发明专利34项、软件著作权19件、申请PTC专利1项(已进入美国),制定地方标准1项,出版专著4部(其中Springer, Wiley专著各1部),发表SCI期刊论文35篇、EI期刊论文40篇,SCI他引224次(单篇最高SCI他引71次)、论文总他引1080次。ESI高被引论文(前1%)1篇,获ICMRE2016(法国尼斯)国际会议最佳论文奖、全国机器人专利创新创业大赛优秀奖。项目成果在国家大科学工程FAST500m口径大射电望远镜中得到应用,在50m缩比样机上实现馈源舱4mm动态定位精度,为解决FAST馈源精密跟踪运动、风致振动控制等关键技术提供理论和技术支撑;汽车悬架与转向集成系统、底盘集成设计与NVH控制技术应用于江淮汽车公司和悦A30、瑞风S2、S3、A60、iEV4、iEV5等多款车型约45万辆汽车上,提高了汽车功能集成度和行驶舒适度;机器人模块化设计方法和监控技术应用于马鞍山安工大工业技术研究院及其孵化的安徽海思达机器人公司的Delta机器人、SCARA机器人、重载码垛机器人、可重构机器人等系列300余台(套)机器人及生产线,解决了制约产能和安全生产的瓶颈问题。
[成果] 1700240059 广西
TP2 应用技术 环保、社会公共安全及其他专用设备制造 公布年份:2017
成果简介:可控机构通过控制电机驱动实现预期运动,运动输出具有柔性化。可实现复杂的运动规律、输出规律易变化,电机都可安在机架上,避免了在铰链处,导致刚性差、惯量大的问题等优点。克服液压系统零部件要求高、寿命不长、易漏油等缺陷。可控机构一般是指可调机构、混合驱动机构、变输入参数机构等,随着计算机技术、电机技术、传感器技术等新技术的飞速发展,可控机构已发展成为当今机构学重要的研究热点,可控机构相比传统机构具有智能化程度高、运动输出柔性好、运动精度高等特点,广泛应用于医疗器械、工业机器人、卫星天线等领域,随着国家装备创新工程的实施,可控机构将有越来越大的发展及应用空间。广西大学蔡敢为研究团队在国家自然科学基金、广西制造系统与先进制造技术重点实验室主任课题等项目的支持下,应用可控机构与传统机构结合的方式设计开发了一系列新产品。该发明涉及一种空间多自由度可控机构式微调焊接机器人,包括并联的三个可控微调四杆机构闭环子链和一个串联的执行机构子链。所述四杆机构闭环子链可控制第一连杆所在四杆机构闭环子链所在平面内运动。该发明通过三个闭环子链和机身的合成运动实现控制末端执行器的空间运动,末端执行器运动惯量小,运动力学性能好,可靠性高,机构具有结构紧凑,控制简单的优点,由连杆进行控制,杆件能做成轻杆,并且机构的工作空间大,使机构重心后移,保持机构平衡,能作用于更多的场合。
[成果] 1700240063 广西
TP2 应用技术 环保、社会公共安全及其他专用设备制造 公布年份:2017
成果简介:可控机构一般是指可调机构、混合驱动机构、变输入参数机构等,随着计算机技术、电机技术、传感器技术等新技术的飞速发展,可控机构已发展成为当今机构学重要的研究热点,可控机构相比传统机构具有智能化程度高、运动输出柔性好、运动精度高等特点,广泛应用于医疗器械、工业机器人、卫星天线等领域,随着国家装备创新工程的实施,可控机构将有越来越大的发展及应用空间。广西大学蔡敢为研究团队在国家自然科学基金、广西制造系统与先进制造技术重点实验室主任课题等项目的支持下,应用可控机构与传统机构结合的方式设计开发了一系列新产品。该发明涉及一种含滚珠丝杠副驱动的六自由度工业机器人,通过腰部回转机构实现腰部整周转动,肩摆动机构和肘回转机构组成的两自由度的并联机构实现二维平动,分别由安装在回转平台上的电机带动滚珠丝杠驱动;由前臂旋转机构、腕回转机构和工具卡座回转机构相互连接的三个相互正交的旋转轴由三个电机分别独立驱动,实现执行末端工具的三自由度姿态调整。该发明既保持了串联机构较大工作空间的优点,又采用滚珠丝杠传动,不但保证了机构的刚度,而且降低驱动电机位置,获得较好的动力学特性,承载能力大,易于实现高速或超高速操作;具有无侧隙、刚度高,便于实现微动进给,累积误差小,运动精度高,正逆运动学求解方便,便于控制的优点。
[成果] 1700240307 广西
X70 应用技术 环保、社会公共安全及其他专用设备制造 公布年份:2017
成果简介:UASB反应器作为一种经典的废水生物处理的装置,已广泛应用于实验教学和科学研究等方面。UASB反应器系统仍存在以下问题:UASB反应器的加热装置一般是将废水加热后,再泵入UASB反应器,因热量损失造成UASB反应器中的废水与泵入的废水有温差,难以有效控制UASB反应器反应段的温度,对UASB反应器的稳定性和反应效率造成影响。UASB反应器系统包括以下几个部分:进水和配水系统、反应器的反应段、三相分离器、沼气收集系统及加热装置和温控系统,进水系统波动性也影响到UASB反应器的稳定性。针对现有技术中存在的不足,该实用新型提供一种废水厌氧生物处理装置,提高UASB反应器的稳定性。该实用新型的技术方案:一种废水厌氧生物处理装置,包括UASB反应器,密闭缓冲容器,水浴槽;所述密闭缓冲容器和UASB反应器的反应段共同布置于水浴槽中,所述密闭缓冲容器的下部有一入水口,所述密闭缓冲容器的上部侧壁有一出水口,且该出水口的高度高于UASB反应器的反应段,密闭缓冲容器的出水口通过连接管道与UASB反应器的进水口连接。该实用新型的有益效果:由于该装置中的密闭缓冲容器和UASB反应器的反应段共同布置于水浴槽中,能够有效保持UASB反应器反应段温度的恒定,从而提高UASB反应器的稳定性和反应效率。该装置中的密闭缓冲容器内,当温度上升时,密闭缓冲容器有少量气体(原来存在和随水流带入的空气)逸出,在密闭缓冲容器上部形成气体缓冲腔,形成一定的空气压力,起到空气弹簧的作用,进水脉动小,使废水能稳定地通过连接管道从UASB反应器底部进入UASB反应段,使UASB反应器底部布水更加均匀。
[成果] 1700240308 广西
X70 应用技术 环保、社会公共安全及其他专用设备制造 公布年份:2017
成果简介:厌氧反应器是废水处理中应用比较普遍的一种装置,其中UASB的应用更为广泛。布水器是该反应器的一个关键部件。它具有布水和搅拌的功能,并决定着反应器的进水方式,影响反应器床层流态,涉及反应器床内的相际传质。故此,布水器结构的好坏直接关系到反应器的容积效能。传统的布水装置均存在布水阻力损失大,布水不均匀等缺陷。该实用新型针对上述布水器存在的不足,对UASB反应器的布水器进行改进,实施方案如下:在平板布水器的基础上进行改进,包括圆形的布水板,所述布水板设置在一倒圆锥形容器的上部,倒圆锥形容器下部的开口是进水口。所述布水板上还铺设了三层鹅卵石,第一层鹅卵石填料层的粒径约为75px,高度约为4-125px;第二层鹅卵石填料层的粒径约为37.5px,高度约为50px;第三层鹅卵石填料层的粒径约为12.5px,高度约为50px。通过三层不同粒径鹅卵石的堆积,可以实现均匀布水和防止堵塞。布水板出水孔均匀设置在从圆心至圆周且由疏至密的一系列同心圆上,各同心圆上的出水孔数量与同心圆直径呈正比关系。该实用新型成本低廉,制作简单;水流阻力小,水流分散;可以实现均匀布水和防止堵塞,而且水流冲击力适当,可以减少对生物微环境的破坏。
[成果] 1700240309 广西
X70 应用技术 环保、社会公共安全及其他专用设备制造 公布年份:2017
成果简介:厌氧折流板反应器(Anaerobic Baffled Reactor,ABR)集上升流厌氧污泥床(UASB)和分阶段多相厌氧反应(SMPA)技术于一体,是一种理想的多相分离处理工艺,使其具有处理硫酸盐有机废水的潜在优势。但在实验和实际的应用中,发现:改进传统的ABR工艺,采用最后一个隔室进行曝气后,回流至进水端,启动方式为先无硫酸盐后加硫酸盐的启动,启动时间长达233天,未形成明显的相分离。采用传统ABR反应器,启动方式为硫酸盐低负荷和低增幅启动,虽能形成多相分离,但启动时间仍然较长,为132天。以上工艺漫长的启动时间阻碍了ABR反应器在硫酸盐有机废水处理中的广泛应用。针对现有技术的不足,该实用新型提供一种有效处理硫酸盐有机废水的装置,大幅提高硫酸盐有机废水厌氧处理的效率。一种硫酸盐有机废水生物处理装置,包括顺序连通的数个厌氧隔室和连接最末厌氧隔室的沉淀池,另外还设置了回流管,以及每个厌氧隔室都设置了上折流板;所述回流管的一端连通沉淀池,另一端连通位于所有厌氧隔室中间段三分之一范围内的一个厌氧隔室,所述上折流板的上部固定端连接厌氧隔室的顶部。该实用新型的有益效果:通过采用低起始硫酸盐负荷、高增幅的启动方式,以及将沉淀池出水回流到位于废水处理流程中部的厌氧隔室,快速实现多相分离,大幅缩短生化反应启动时间,达到61天完成启动。在每个厌氧隔室的废水上流区域增设上折流板,代替传统UASB装置中的三相分离器,提高各厌氧隔室的气、固、液三相分离效率,解决污泥流失和堵塞问题。设置第一厌氧隔室容积大于其它厌氧隔室的容积,增强第一厌氧隔室抗负荷冲击能力,提高废水的处理效果。
[成果] 1700240310 广西
X70 应用技术 环保、社会公共安全及其他专用设备制造 公布年份:2017
成果简介:采用厌氧消化技术处理废水,特别是处理高浓度有机废水时,其产气量及产气质量是评价厌氧反应器和处理工艺优劣的关键参数,是很重要的指标。实验室厌氧反应器产气量的计量主要采用湿式气体流量计,在具体使用时,该仪器存在回转误差,使用条件要求较高等限制。此外,传统的排水集气装置因为其集气罩大小的限制,不能完成较长时间产气的计量,而且缺乏合理的误差修正方案和测量精度。近些年,压力变送器越来越多地应用于测定封闭反应器的产气量。但将该压力变送器应用于厌氧反应器产气的计量时,由于反应器压力的改变会影响到反应器内微生物的代谢活动。鉴于现有技术的不足,该发明提出一套解决方案,提供一种应用于实验室厌氧反应器的产气计量装置。技术方案如下:一种应用于实验室厌氧反应器的产气计量装置,包含有水箱,其特征在于:还包括集气室、进气管、出气管、限位机构和测距机构;所述集气室是由一个开口朝下的开口容器与水箱内的水面所构成的密闭空间;所述进气管和出气管的一端由所述开口容器的开口伸入到所述集气室的里面,与所述开口容器不相接触,所述进气管和出气管的另一端设置在水箱外面;所述限位机构是一个限制集气室水平方向移动的构件;所述测距机构是测量所述开口容器的顶部与水箱里的水面垂直距离的部件。该发明的有益效果:该发明可以在压力不高的情况下对厌氧反应器中的气体进行较为准确的测量,安装使用条件容易、误差不会产生较大的变化。该发明可配合采用智能电路控制,显示直观,性能可靠,能实时在线连续监测长时间段里的产气量和平均产气率。
[成果] 1700241231 广西
TP2 应用技术 环保、社会公共安全及其他专用设备制造 公布年份:2017
成果简介:该成果研究内容包括复杂网络同步控制理论研究,针对具有复杂性特征的真实系统,通过对其进行系统分析,构建复杂网络动力学模型,设计一个控制器实现复杂网络同步;在复杂动态网络系统同步控制理论的基础上,研究分布式多移动机器人的队形保持和跟踪控制问题;在上述工作的基础上,开展多移动机器人系统的协调控制算法研究。取得了如下专利:一种用于检测果实成熟度及采摘的柔性机械手专利简介:随着电子计算机和自动控制技术的迅速发展、农业高新科技的应用和推广,农业机器人已经进入到农业生产领域中,并将促进现代农业向着装备机械化、生产智能化的方向发展。目的是为克服现有技术的不足,而提供一种用于检测植物果实成熟度及采摘的柔性机械手,在气动剪刀手机构上设置有图像采集装置,图像采集装置与智能控制系统连接。该柔性机械手结构简单,适用性广,能显著的提高生产效率,降低生产成本,广泛适用于果蔬的采摘和回收,具有广阔的前景。一种基于双目视觉的苹果成熟度自动检测及采摘机器人专利简介:随着劳动力价格的上涨,果蔬采摘机器人的使用将是未来农业机器人发展的趋势,研发果蔬采摘机器人具有重要的实际意义。由于苹果在树上呈无规律分布,导致难以识别果实的成熟度以及进行精确定位,因此,研制一种能够灵活移动于树枝之间的柔性机械手一直是难以突破的技术难题。该发明目的是针对现有技术的不足,而提供一种基于双目视觉的苹果成熟度自动检测及采摘机器人。该装置结构简单,适用性广,能显著地提高生产效率,降低生产成本。基于CNN的工业分拣机器人快速视觉识别软件著作权部分:传统视觉技术无法满足复杂纹路工件的识别以及定位需求,基于CNN的工业分拣机器人快速视觉识别算法采用深度学习技术,针对复杂分拣对象设计的快速识别点位算法使得应用该算法的人员掌握算法的基本原理以及算法操作过程,做到如何正确获取、预处理训练样本,明白如何设置算法参数,理解如何把握网络训练效果。一种基于图像处理的自动识别和定位摆棋机器人专利简介:该发明所要解决的问题是提供一种基于图像处理的自动识别和定位摆 棋的机器人,该机器人实现了对棋子进行定位、识别和摆放等一系列动作,还具备将放反了的棋子进行翻转并重新定位、摆放的功能。该专利正在申请过程中,已收到授权通知书。一种基于二维摇杆对履带机器人运动控制方法。专利简介:该发明提供了一种使用一个二维摇杆控制履带式机器人实现机器人的全部运动状态,而且在运动过程中机器人的速度不发生突变,能保证机器人在遥控的过程中运行更加平稳,使用了一个二维摇杆也有效减少了控制的复杂度。该专利正在申请过程中,已经入实审阶段。
[成果] 1700240833 广西
TP2 应用技术 环保、社会公共安全及其他专用设备制造 公布年份:2017
成果简介:可控机构一般是指可调机构、混合驱动机构、变输入参数机构等,随着计算机技术、电机技术、传感器技术等新技术的飞速发展,可控机构已发展成为当今机构学重要的研究热点,可控机构相比传统机构具有智能化程度高、运动输出柔性好、运动精度高等特点,广泛应用于医疗器械、工业机器人、卫星天线等领域,随着国家装备创新工程的实施,可控机构将有越来越大的发展及应用空间。广西大学蔡敢为研究团队在国家自然科学基金、广西制造系统与先进制造技术重点实验室主任课题等项目的支持下,应用可控机构与传统机构结合的方式设计开发了一系列新产品,包括多自由度新型可控机构式装载机、新型可控机构式挖掘机、新型可控机构式工业机器人、新型振动时效装置等,这些新产品相比传统装备,具有智能化程度高、运动柔性好、轨迹任意可调等特点,具有较大的应用价值及市场开发潜力。该发明公开了一种具有十杆四自由度可控机构式移动机械臂的码垛,包括移动操作平台、直线驱动器、主动杆、支撑架、连杆、电动机以及抓手。直线驱动器、第一、第二、第三主动杆安装在移动操作平台上,第一支撑杆一端与直线驱动器、第一主动杆相连,另一端与第一连杆、第一拉杆相连,第一连杆、第一拉杆另一端与第二支撑架相连,第二支撑架另一端与第二拉杆、第三连杆相连,第二拉杆、第三连杆另一端与第三支撑架相连。该发明采用电动机安装于移动操作平台上的多自由度可控机构代替原来电动机安装于机械臂上的串联机构,解决了原有机构手臂重量大,动态性能差等特点,并且将移动操作机械臂技术应用到该发明,适用于制造各类机械码垛及其他工程机械。
[成果] 1700240836 广西
TP2 应用技术 环保、社会公共安全及其他专用设备制造 公布年份:2017
成果简介:一种可控机构式变胞轮式移动焊接机器人,其特征在于:包括移动平台、机身、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆、第七连杆、第八连杆、第一液压杆、第二液压杆、第一支架、第二支架、以及末端执行器;由移动平台、机身、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第一液压杆、第二液压杆、第一支架及第二支架构成带并联闭环子链的变胞执行机构子链,由移动平台、第四连杆、第五连杆、第六连杆、第七连杆、第八连杆及末端执行器构成串联执行机构子链;机身沿其长度方向依次设置有第一连接部、第二连接部、第三连接部及第四连接部,其中,第一连接部位于机身的底部,第四连接部位于机身的顶部;机身的第一连接部通过第一转动副连接在移动平台上,机身的第二连接部通过第一固定副与第一支架一端相连,机身的第三连部通过第二固定副与第二支架一端相连,机身的第四连接部通过第三固定副与第三支架一端相连;第一连杆上端通过第二转动副与第一支架另一端相连,第一连杆下端通过第三转动副与第二连杆下端相连,第二连杆上端通过第四转动副与第三连杆一端相连;第一液压杆一端通过第五转动副连接在第三连杆中部位置,第一液压杆另一端通过第一移动副与第二液压杆一端相连,第二液压杆另一端通过第六转动副与第二支架另一端相连;第四连杆一端通过第七转动副与第三支架另一端相连,第四连接杆另一端通过第八转动副第五连杆一端相连,第三连杆相对连接第二连杆的另一端通过第九转动副连接在第七转动副与第八转动副之间的第四连杆上;第五连杆相对连接第四连杆的另一端通过第十转动副与第六连杆一端相连,第六连杆另一端通过第十一转动副与第七连杆一端相连,第七连杆另一端通过第十二转动副与第八连杆一端相连,第八连杆另一端通过第十三转动副与末端执行器相连;其中,所述第五转动副与第八转动副,第四转动副与第十转动副在机构运动过程中结合进行变胞运动,所述第一转动副垂直于移动平台,第二转动副、第三转动副、第四转动副、第五转动副、第六转动副、第七转动副、第八转动副和第九转动副、第十转动副旋转轴线相互平行。
[成果] 1700240838 广西
TP2 应用技术 环保、社会公共安全及其他专用设备制造 公布年份:2017
成果简介:可控机构通过控制电机驱动实现预期运动,运动输出具有柔性化。可实现复杂的运动规律、输出规律易变化,电机都可安在机架上,避免了在铰链处,导致刚性差、惯量大的问题等优点。克服液压系统零部件要求高、寿命不长、易漏油等缺陷。现在的挖掘机主要有单自由度的机械传动式和液压传动式。传统的挖掘机能完成的动作单一,许多动作不能实现;液压式挖掘机可以灵活地执行各种工程动作,单又存在液压系统零部件要求高、寿命不长、易漏油等缺陷。这是一个长期未能取得突破的棘手难题。将这类新型机构应用于挖掘机,将克服现在的机械式挖掘机和液压式挖掘机的各自不足,具有良好的应用前景。一种带移动副的三自由度九连杆可控移动操作机械臂,该机械臂的第一摆动连杆下端连接在小车上上端与三角连接板的第一端连接;第二摆动连杆下端连接在小车上上端与三角连接板第二端连接;第二抬升连杆一端与三角连接板第三端连接另一端与抓手连接板连接;第一抬升连杆一端连接在三角连接板中心另一端与抓手连接板连接;第一主动杆下端连接在小车上上端与第一连杆一端连接,第一连杆另一端连接在第一摆动杆上;第二主动杆下端连接在小车上上端与第二连杆一端连接,第二连杆另一端连接在滑动套筒上第三连杆一端连接在滑动套筒上另一端连接在第一抬升连杆上。该发明克服了关节误差易积累、反应不灵敏等缺点,工作效率和稳定性高。
[成果] 1700240839 广西
TP2 应用技术 环保、社会公共安全及其他专用设备制造 公布年份:2017
成果简介:可控机构通过控制电机驱动实现预期运动,运动输出具有柔性化。可实现复杂的运动规律、输出规律易变化,电机都可安在机架上,避免了在铰链处,导致刚性差、惯量大的问题等优点。克服液压系统零部件要求高、寿命不长、易漏油等缺陷。现在的挖掘机主要有单自由度的机械传动式和液压传动式。传统的挖掘机能完成的动作单一,许多动作不能实现;液压式挖掘机可以灵活地执行各种工程动作,单又存在液压系统零部件要求高、寿命不长、易漏油等缺陷。这是一个长期未能取得突破的棘手难题。将这类新型机构应用于挖掘机,将克服现在的机械式挖掘机和液压式挖掘机的各自不足,具有良好的应用前景。该发明提供了一种具有十连杆五自由度可控机构式移动机械臂,包括移动操作平台、旋转机架、主动杆、拉杆、支撑架、连杆、电动机以及机械手。主动杆均与旋转机架连接,第一主动杆与第三连杆连接,第二主动杆与第三拉杆连接,第三主动杆与第一拉杆连接,第四主动杆与第二拉杆连接,第三连杆与第三拉杆连接,支撑架分别与第一、第二连杆、第二拉杆连接,机械手分别与第一、第二连杆连接。该发明采用电动机安装于旋转机架上的多自由度可控机构代替原来电动机安装于机械臂上的串联机构,解决了原有机构手臂重量大,动态性能差等特点,并且将移动操作机械臂技术应用到该发明,适用于制造各类机械手臂及其他工程机械。
[成果] 1700240841 广西
TP2 应用技术 环保、社会公共安全及其他专用设备制造 公布年份:2017
成果简介:可控机构通过控制电机驱动实现预期运动,运动输出具有柔性化。可实现复杂的运动规律、输出规律易变化,电机都可安在机架上,避免了在铰链处,导致刚性差、惯量大的问题等优点。克服液压系统零部件要求高、寿命不长、易漏油等缺陷。现在的挖掘机主要有单自由度的机械传动式和液压传动式。传统的挖掘机能完成的动作单一,许多动作不能实现;液压式挖掘机可以灵活地执行各种工程动作,单又存在液压系统零部件要求高、寿命不长、易漏油等缺陷。这是一个长期未能取得突破的棘手难题。将这类新型机构应用于挖掘机,将克服现在的机械式挖掘机和液压式挖掘机的各自不足,具有良好的应用前景。空间可控的含并联闭环子链的多杆六自由度焊接机器人,包括并联的两个可控微调四杆机构闭环子链和一个串联的执行机构子链。所述四杆机构闭环子链可控制第一连杆所在四杆机构闭环子链所在平面内运动,第一连杆和机身的运动可实现动平台的空间运动。该发明通过两个闭环子链和第一连杆的合成运动实现控制,第一连杆第二连杆和机身的连接,从而实现末端执行器的空间运动,具有结构紧凑,控制简单的优点,且由连接在机身上的第一连杆进行控制,杆件能做成轻杆,机构运动惯量小,动力学性能好,可靠性高,并且机构的工作空间大。
[成果] 1700240842 广西
TP2 应用技术 环保、社会公共安全及其他专用设备制造 公布年份:2017
成果简介:可控机构通过控制电机驱动实现预期运动,运动输出具有柔性化。可实现复杂的运动规律、输出规律易变化,电机都可安在机架上,避免了在铰链处,导致刚性差、惯量大的问题等优点。克服液压系统零部件要求高、寿命不长、易漏油等缺陷。现在的挖掘机主要有单自由度的机械传动式和液压传动式。传统的挖掘机能完成的动作单一,许多动作不能实现;液压式挖掘机可以灵活地执行各种工程动作,单又存在液压系统零部件要求高、寿命不长、易漏油等缺陷。这是一个长期未能取得突破的棘手难题。将这类新型机构应用于挖掘机,将克服现在的机械式挖掘机和液压式挖掘机的各自不足,具有良好的应用前景。一种多自由度可控机构式,立柱一端通过转动副与车体连接,另一端分别与主臂一端和第一摇臂第一个连接端连接,第一摇臂第二个连接端与第一连杆一端连接,第一连杆另一端与第二摇臂第二个连接端连接,第二摇臂第一个连接端与主臂另一端连接,第二摇臂第三个连接端与第二连杆一端连接,第二连杆另一端与第一摇臂第三个连接端连接,第三连杆一端与第二摇臂第四个连接端连接,第三连杆另一端与第四连杆一端连接,第四连杆另一端与末端焊接执行器连接;滑块一端通过移动副与立柱连接,另一端与第五连杆连接,第五连杆、第六连杆、第七连杆和主臂第三个连接端依次连接。该发明具有工作空间大、刚度高、承载能力强和执行精度高的优点.
[成果] 1700240843 广西
TP2 应用技术 环保、社会公共安全及其他专用设备制造 公布年份:2017
成果简介:该发明公开一种并排结构喷涂机器人,该喷涂机器人包括腰升降机构、肩升降机构、肘回转机构、喷枪回转机构及机架。该发明所有电机均可安装在机架上,通过控制双主动杆、第一主动杆、第二主动杆及喷枪基座回转,以带动腰升降机构、肩升降机构、肘回转机构及喷枪回转机构在工作空间的回转,该发明杆件可制成轻杆,机构动力学性能好、性能稳定、可靠性好,能满足高速高精度喷涂要求;且具有工作空间大,灵活度高,控制方便,加工简单,工作可靠的优点,不仅适应于小型普通喷涂作业,还可用于大型或重型结构喷涂作业。一种并排结构喷涂机器人,包括腰升降机构、肩升降机构、肘回转机构、喷枪回转机构及机架,其特征在于:所述腰升降机构包括双主动杆、第一连杆、第二连杆及腰杆;双主动杆通过第一转动副和第二转动副连接在机架上,双主动杆一端通过第三转动副与第一连杆相连,第一连杆通过第四转动副与腰杆相连,双主动杆另一端通过第五转动副与第二连杆相连,第二连杆通过第六转动副与腰杆相连,腰杆通过第七转动副和第八转动副安装在机架上;所述肩升降机构包括第一主动杆、第三连杆、第四连杆、肩输入杆、销及肩输出杆;第一主动杆通过第七转动副安装在机架上,第一主动杆一端通过第九转动副与第三连杆连接,另一端通过第十转动副与第四连杆连接,第三连杆和第四连杆分别通过第十一转动副和第十二转动副与肩输入杆相连,肩输入杆通过第十三转动副安装在腰杆上,肩输出杆通过第十四转动副安装在腰杆上;所述肩输入杆通过销与肩输出杆连接,使肩输入杆、销和肩输出杆合并成为一个构件,共同运动;所述肘回转机构包括第二主动杆、传动杆、第五连杆、第六连杆、第七连杆、第八连杆及肘杆;第二主动杆通过第八转动副安装在机架上;第二主动杆一端通过第十五转动副与第五连杆连接,另一端通过第十六转动副与第六连杆连接,第五连杆和第六连杆分别通过第十七转动副和第十八转动副与传动杆相连,传动杆通过第十四转动副安装在腰杆上,同时传动杆两端分别通过第十七转动副和第十八转动副与第七连杆和第八连杆相连;第七连杆和第八连杆另外一端通过第十九转动副和第二十转动副与肘杆相连;所述喷枪回转机构包括喷枪基座及喷枪,喷枪基座通过第二十一转动副与肘杆相连,喷枪安装在喷枪基座上。
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