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一种基于智能设备的障碍物检测方法及装置
摘要: 本申请实施例提供一种基于智能设备的障碍物检测方法及装置,涉及智能设备技术领域,该方法包括计算拍摄图像的景深信息;拍摄图像为智能设备获取的图像;根据预设的图像过滤标准和景深信息对拍摄图像进行图像过滤,得到过滤图像;判断过滤图像是否符合预设的检测标准;当过滤图像符合检测标准时,根据预设的障碍物检测模型对过滤图像进行障碍物检测,得到障碍物信息。实施这种实施方式,能...   查看全部>>
  • 专利类型:
    发明专利
  • 申请/专利号:
    CN201910849422.9
  • 申请日期:
    2019-09-09
  • 公开/公告号:
    CN110688913A
  • 公开/公告日:
    2020-01-14
  • 主分类号:
    G06K9/00(2006.01)  G  G06  G06K  G06K9 
  • 分类号:
    [G06K9/00(2006.01), G06T7/00(2017.01), G06T7/593(2017.01), G06T7/62(2017.01), G05D1/10(2006.01), G06K9/00, G06T7/00, G06T7/593, G06T7/62, G05D1/10]
  • 申请/专利权人:
  • 发明/设计人:
  • 主申请人地址:
    215500 江苏省苏州市常熟市常熟高新技术产业开发区珠泾路15号3幢
  • 专利代理机构:
    北京超成律师事务所
  • 代理人:
    刘静
  • 国别省市代码:
    江苏;32
  • 主权项:
    1.一种基于智能设备的障碍物检测方法,其特征在于,所述基于智能设备的障碍物检测方法包括: 计算拍摄图像的景深信息;所述拍摄图像为所述智能设备获取的图像; 根据预设的图像过滤标准和所述景深信息对所述拍摄图像进行图像过滤,得到过滤图像; 判断所述过滤图像是否符合预设的检测标准; 当所述过滤图像符合所述检测标准时,根据预设的障碍物检测模型对所述过滤图像进行障碍物检测,得到障碍物信息。 2.根据权利要求1所述的基于智能设备的障碍物检测方法,其特征在于,所述计算拍摄图像的景深信息的步骤包括: 获取拍摄图像以及与所述拍摄图像相关的至少一幅附属图像; 根据所述拍摄图像和所述至少一幅附属图像进行计算,得到景深信息。 3.根据权利要求1所述的基于智能设备的障碍物检测方法,其特征在于,所述预设的图像过滤标准包括剔除面积阈值,其中,所述根据预设的图像过滤标准和所述景深信息对所述拍摄图像进行图像过滤,得到过滤图像的步骤包括: 根据所述景深信息在所述拍摄图像中获取至少一个物体图像以及与至少一个物体图像一一对应的物体面积; 在所述拍摄图像中滤除物体面积小于所述剔除面积阈值的物体图像,得到过滤图像。 4.根据权利要求1所述的基于智能设备的障碍物检测方法,其特征在于,所述判断所述过滤图像是否符合预设的检测标准的步骤包括: 判断所述过滤图像中是否包括预设的检测标准包括的非障碍物图像; 当所述过滤图像中不包括所述非障碍物图像时,确定所述过滤图像符合所述检测标准。 5.根据权利要求1所述的基于智能设备的障碍物检测方法,其特征在于,在所述得到过滤图像的步骤之后,所述判断所述过滤图像是否符合预设的检测标准的步骤之前,所述方法还包括: 获取与所述拍摄图像相关的至少一幅对比图像; 根据所述至少一幅对比图像对所述过滤图像进行误检信息过滤,得到处理图像; 确定所述处理图像为所述过滤图像。 6.根据权利要求1至5中任一项所述的基于智能设备的障碍物检测方法,其特征在于,所述智能设备包括无人机。 7.一种基于智能设备的障碍物检测装置,其特征在于,所述基于智能设备的障碍物检测装置包括: 计算单元,用于计算拍摄图像的景深信息;所述拍摄图像为所述智能设备获取的图像; 过滤单元,用于根据预设的图像过滤标准和所述景深信息对所述拍摄图像进行图像过滤,得到过滤图像; 判断单元,用于判断所述过滤图像是否符合预设的检测标准; 检测单元,用于在所述过滤图像符合所述检测标准时,根据预设的障碍物检测模型对所述过滤图像进行障碍物检测,得到障碍物信息。 8.根据权利要求7所述的基于智能设备的障碍物检测装置,其特征在于,所述计算单元包括: 获取子单元,用于获取拍摄图像以及与所述拍摄图像相关的至少一幅附属图像; 计算子单元,用于根据所述拍摄图像和所述至少一幅附属图像进行计算,得到景深信息。 9.根据权利要求7所述的基于智能设备的障碍物检测装置,其特征在于,所述预设的图像过滤标准包括剔除面积阈值,其中,所述过滤单元包括: 提取子单元,用于根据所述景深信息在所述拍摄图像中获取至少一个物体图像以及与至少一个物体图像一一对应的物体面积; 过滤子单元,用于在所述拍摄图像中滤除物体面积小于所述剔除面积阈值的物体图像,得到过滤图像。 10.根据权利要求7-9任一项所述的基于智能设备的障碍物检测装置,其特征在于,所述智能设备包括无人机。 11.一种电子设备,其特征在于,所述电子设备包括存储器以及处理器,所述存储器用于存储计算机程序,所述处理器运行所述计算机程序以使所述电子设备执行根据权利要求1至6中任一项所述的基于智能设备的障碍物检测方法。 12.一种可读存储介质,其特征在于,所述可读取存储介质中存储有计算机程序指令,所述计算机程序指令被一处理器读取并运行时,执行权利要求1至6任一项所述的基于智能设备的障碍物检测方法。
  • 法律状态:
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