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首页 > 学位首页  > 基于腱驱动的人形机器人模块化关节及控制系统研究
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基于腱驱动的人形机器人模块化关节及控制系统研究
摘要: 人们对于机械臂的研究由来已久,但大多应用于工业生产中的大型机器人,而对于类人型机器人机械臂的机构研究相对较少。人们在不断找寻与人类肌肉具有类似特性的传动方式,现在研究出来的主要有液压肌肉、气动肌肉等,这些人工肌肉都有各自的弊端。
  本文主要研究一种基于钢丝绳的腱传动系统,并实现对该系统的精确控制。在对腱传动系统的研究中发现,系统的柔性以及传动空回是暂...   查看全部>>

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